Das Wort leitet sich aus dem althochdeutschen stiura bzw. mittelhochdeutschen stiure ab, das ursprünglich eine Stütze oder einen Pfahl später dann auch eine Unterstützung bezeichnet. Dem ähnlich ist die Rückführung auf das nieder- und niedermitteldeutsche stur oder sture, womit die zum Staken und Lenken eines Schiffes verwendete Stange bzw. die Stütze oder der Pfahl und später direkt das Steuerruder bezeichnet wurde.
Das im englischen Sprachraum verwendete tax lässt sich auf das lateinischen taxare, (ab)schätzen oder bewerten, zurückführen.[JW]